ABSTRAK

Pemindahan barang atau objek dalam dunia industri tidak akan efektif apabila dilakukan secara manual karena akan membutuhkan banyak tenaga manusia. Oleh karena itu diperlukannya kemudahan untuk para pekerja khususnya pada industri dengan skala besar. Salah satu alternatif yang dapat digunakan adalah arm robot (robot lengan) yang memiliki link dan sendi dengan kebebasan yang lebih dibanding manusia.

Perancangan arm robot menggunakan metode forward dan inverse kinematic. Forward kinematic menggunakan tabel Denavit Hartenberg dan hasil perhitungan menghasilkan koordinat yang akan dicapai end effector pada arm robot. Inverse kinematic dengan metode trigonometri menghasilkan sudut capaian joint base, shoulder, elbow pada arm robot. Proses dari sistem kendali arm robot dimulai dari penerimaan koordinat dari pengolahan citra dengan MATLAB, kemudian diolah pada perhitungan inverse kinematic. Forward kinematic diprogram oleh mikrokontroler dan koordinat disesuaikan kembali dengan hasil MATLAB.

Metode forward dan inverse kinematic pada arm robot 3 DOF diimplementasikan dengan skema pemindahan objek dari kamera ke titik pemindahan. Pengolahan citra digital image substraction dapat mendeteksi posisi barang berdasarkan koordinat pixel yang dikonversi ke koordinat x, y, z. Deteksi objek dengan image substraction harus >300 pixel dan titik fokus koordinat berada di tengah objek dengan warna objek biru. Nilai rata-rata error koordinat inverse dari kamera dengan koordinat inverse hasil forward kinematic yaitu x = 0,4677, y = 0,0239, dan z 0.

Kata kunci: arm robot, forward kinematic, inverse kinematic, 3 DOF, image subtraction