Abstrak

Auto balancing pada robot adalah mekanisme penyeimbangan posisi robot secara tegak lurus terhadap permukaan bumi tanpa memerlukan gaya dari luar. Proses penyeimbangan dilakukan melalui pemberian sinyal kendali kepada dua buah roda. Makalah ini menguraikan tentang prototipe sebuah auto balancing robot dengan metode kendali PID (proportional integral derivative) untuk menjaga badan robot tetap seimbang selama geraknya. Komponen utama dalam sistem adalah sensor MPU GY-6050 dan Mikrokontroler Arduino Uno. Sensor MPU GY-6050 digunakan untuk mendeteksi kemiringan dan kecepatan sudut dari badan robot selama bergerak. Mikrokontroler Arduino Uno berfungsi sebagai pengendali proses penyeimbangan robot melalui teknik kendali PID. Proses penyeimbangan dilakukan oleh motor DC. Hasil pengujian prototipe menunjukkan proses penyeimbangan dapat dilakukan dengan baik. Torsi motor menghasilkan pergerakan robot sedemikian sehingga robot berada alam posisi tegaknya. Hasil pengujian saat robot digerakkan miring ke kanan dari posisi tegaknya diperoleh persentase error sebesar 0,62 %, sedangkan saat digerakkan miring ke kiri persentase errornya sebesar 0,74 %.

Kata Kunci: balancing robot, kendali PID, mikrokontroler Arduino Uno, sensor MPU GY-6050.