Abstrak

Robot sepakbola adalah kumpulan robot humanoid yang bekerja sama menghasilkan gol ke gawang lawan. Menurut FIRA (federation of international robosoccer association) sebagai organisasi yang mengembangkan robot sepakbola, penelitian terkait dengan robot sepakbola mencakup penelitian tentang koordinasi antar bagian dalam satu tim yang masing-masing anggotanya disebut agen, sehingga tim robot sepakbola disebut multi agent. Setiap agen memiliki dinamika dan karakteristik spesifik tetapi secara keseluruhan tim tersebut harus berkoordinasi mencapai tujuan yang diinginkan. Koordinasi antar agen dilakukan dengan protokol komunikasi tertentu dan melalui skema pengendali terdistribusi. Dalam konteks NCS, sistem robot sepakbola adalah sistem NCS yang pengendalinya terdistribusi dalam ruang dan saling berkoordinasi dengan memanfaatkan jaringan komunikasi. Makalah ini menguraikan tentang kerangka kerja NCS dalam platform robot sepakbola. Berbagai hal terkait dengan parameter jaringan komunikasi dan pengaruhnya dalam sistem akan dibahas dan secara spesifik diterapkan dalam platform robot sepakbola.

Kata Kunci: networked control systems, robot sepakbola