ABSTRAK

Balancing robot (robot penyeimbang) beroda dua merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Balancing robot ini merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik (inverted pendulum) yang diletakkan di atas robot beroda. Menyeimbangkan balancing robot beroda dua memerlukan suatu metode kontrol yang baik dan handal untuk mempertahankan posisi robot dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi, tanpa memerlukan pengendali lain dari luar. Tujuan utama dari tugas akhir ini adalah menggunakan metode kontrol yang baik untuk menjaga badan robot tetap seimbang dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi. Balancing robot beroda dua ini menggunakan sensor MPU GY-80, didalam sensor tersebut terdapat 4 sensor gabungan yaitu sensor accelerometer, gyroscope, barometer dan magnetometer. Dalam perancangan ini sensor yang digunakan accelerometer dan gyroscope, karena dibutuhkan untuk mendeteksi kemiringan (accelerometer) sedangkan untuk mendeteksi kecepatan sudut pada badan robot ketika akan terjatuh (gyroscope). Untuk penggeraknya digunakan dua buah motor DC. Untuk menyelesaikan permasalahan tersebut digunakan sebuah metode kendali proporsional, integral dan derivative (PID) sebagai pengatur kecepatan dan arah putar motor DC.Hasil dari implementasi PID pada balancing robot mendapatkan mempertahankan keseimbangan selama 2.5 detik, berdasarkan hasil tersebut kendali auto tuning PID belum mendapatkan hasil yang sesuai. Seharusnya robot dapat seimbang minimal selama 3 detik.

Kata kunci: accelerometer, gyroscope, , balancing robot, control proporsiona lintegral derivative