Abstrak

Robot sepakbola (robosoccer) adalah sebuah robot humanoid yang dirancang agar dapat bermain sepak bola seperti layaknya tim sepakbola manusia. Kemampuan yang dimiliki oleh sebuah robosoccer adalah identifikasi terhadap bola, pemain dalam satu tim, pemain lawan, dan gawang. Makalah ini memaparkan tentang desain dan realisasi pemrosesan citra bola, garis, dan gawang untuk meningkatkan kemampuan visual sebuah robot sepakbola (robosoccer). Metode penelitiannya mencakup pelacakan warna dengan menggunakan sensor kamera CMUcam4 yang sudah dilengkapi dengan pemroses citra digitalnya. Pelacakan warna adalah kemampuan untuk mengambil suatu gambar, mengisolasi warna tertentu, dan mengekstrak informasi tentang lokasi suatu daerah gambar yang berisi warna tertentu. Untuk menentukan warna tersebut, diperlukan nilai minimum dan nilai maksimum untuk tiga kanal warna. Setiap warna yang unik dihasilkan melalui proses pencampuran nilai merah, hijau dan biru (RGB) dengan komposisi tertentu. Hasil pengujian menunjukkan bahwa penerapan pengolah citra CMUcam4 dalam aplilasi robosoccer dapat meningkatkan kinerja visual robosoccer dalam mengenali bentuk dan warna bola, gawang, dan tepi garis lapangan.

Kata kunci—robosoccer; pelacakan warna; RGB; CMUCam4.