Abstrak

Salahsatu peralatan elektronis yang sangat vital dalam menentukan kinerja sebuah robot adalah sensor. Makalah ini memaparkan tentang desain tata letak sensor dalam robot heksapoda yang bergerak dalam suatu ruang dan memiliki kemampuan menghindari rintangan dan menemukan sumber api kemudian memadamkannya. Robot heksapoda yang dirancang dilengkapi dengan tiga buah sensor, yaitu sensor jarak, sensor garis, dan sensor api. Sensor jarak menggunakan sensor ultrasonik tipe HCSR04. Sensor garis berupa sensor LDR. Sementara itu, sensor api berupa sensor flame 5 channel. Dengan topologi sensor yang sesuai, hasil eksperimen menunjukkan robot heksapoda yang dirancang dapat berjalan dalam ruang dengan kemampuan menghindari rintangan dan menemukan sumber api, kemudian memadamkan api tersebut.

Kata kunci:robot heksapoda; sensor api; sensor garis; sensor ultrasonik; topologi sensor.