Sumber kemacetan di Indonesia biasanya terjadi pada persimpanganpersimpangan yang padat dan pada jam yang padat pula (peak time). Pengaturan lampu lalu lintas pada persimpangan dengan durasi waktu yang tetap pada setiap harinya cenderung bersifat kaku padahal pertumbuhan arus pada setiap persimpangan tidak menentu setiap harinya. Diperlukan perancangan sistem kendali lampu lalu lintas berdasarkan kepadatan dengan logika fuzzy yang lebih tanggap pada kondisi terang dan gelap sehingga dapat menjadi solusi untuk mengurai kemacetan yang tidak menentu yang dapat terjadi kapan pun. Penelitianbertujuan untuk merancang dan mensimulasikan sistem tersebut pada kondisi pagi dan siang hari (terang) dan pada kondisi malam hari (gelap).
Pada penelitian, pengolahan citra akan dilakukan pada citra yang sudah diambil pada empat persimpangan. Citra dari kedua persimpangan yang berdekatan akan menjadi masukan pada logika fuzzy untuk menentukan durasi lamanya lampu hijau. Metode pengolahan citra yang digunakan adalah metode background subtraction, sistem inferensi logika fuzzy yang digunakan adalah metode
mamdani dan metode defuzzifikasi yang digunakan adalah Mean of Maximum (MOM). Simulasi sistem akan dilakukan menggunakan perangkat lunak MATLAB.
Dari hasil pengujian kepadatan yang dilakukan, didapatkan hasil bahwa rata-rata error pada kondisi pagi, siang dan malam hari di simpang barat adalah 0,51, ratarata error di simpang utara adalah 1,49, rata-rata error di simpang timur adalah 0,71 dan rata-rata error di simpang selatan adalah 0,88. Kesalahan penghitungan kepadatan (jumlah mobil) akan berpengaruh pada durasi lampu hijau. Dari dua titik pengujian kepadatan yang diambil didapatkan kesalahan durasi lampu hijau paling besar terjadi di malam hari yaitu 5 detik. Pengolahan citra untuk menentukan kepadatan kendaraan berhasil dilakukan dengan nilai error yang kecil pada kondisi pagi dan siang hari (terang). Sedangkan pada malam hari, sistem memiliki keterbatasan yang disebabkan oleh spesifikasi kamera yang digunakan.

Kata kunci: kondisi terang dan gelap, logika fuzzy, pengendali lampu lalu lintas, pengolahan citra, simulasi MATLAB.AA